Die Gründer von Xero Shoes, Steven und Lena, sind ein Paar. Als Steven beschloss, im Alter von 45 Jahren nach einer 30-jährigen Pause zum Sprinten zurückzukehren, befand er sich bald in einem ständigen Kreislauf von Verletzungen. Ihm wurde das Barfußlaufen als unterstützende Übungsform empfohlen, und es half ihm, seine Symptome loszuwerden.

Steven erkannte, dass er barfuß leben wollte. Allerdings ist es eine Herausforderung, im Alltag ohne Schuhe zu gehen - es ist eine Linie, die nur wenige zu überschreiten bereit sind. Anfangs begannen für den persönlichen Gebrauch hergestellte Prototypen in Form von Sandalen Aufmerksamkeit zu erregen, was zur Idee einer neuen Barfußschuhmarke führte.

Stevens Partnerin, Lena, hat einen Hintergrund im Wandern. Nachdem Steven auch für Lena Prototyp-Sandalen angefertigt hatte, stellte Lena fest, dass das Barfußgehen half, einen natürlicheren Schritt auch beim Gehen zu erreichen.